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A aplicação de robôs móveis, autônomos ou controlados remotamente, tem crescido consideravelmente ao longo dos últimos anos. Robôs móveis apresentam o potencial para automatizar tarefas de inspeção e monitoramento em ambientes agrícolas e industriais, reduzindo custos operacionais e tornando essas tarefas mais eficientes.

Em muitos casos, é necessário que o robô consiga navegar com segurança em terrenos acidentados e com obstáculos, e se mover de forma rápida e eficiente. Para essas aplicações, robôs híbridos com pernas e rodas são particularmente interessantes, pois eles combinam a rapidez e a eficiência das rodas com a alta mobilidade e a capacidade de transpor obstáculos das pernas.

Nesse contexto, este projeto propõe o desenvolvimento e teste de um robô quadrúpede híbrido com pernas e rodas, compacto e de baixo custo, capaz de se movimentar utilizando as pernas e as rodas ao mesmo tempo. Para isso, será construído um sistema de adaptação com rodas para um robô quadrúpede open-source, de forma que ele se transforme em um robô híbrido. Além disso, será desenvolvido também o sistema de controle das rodas, baseado em controladores PID (proporcional-integral-derivativo) de torque, e a adaptação do algoritmo de locomoção para a nova versão híbrida do robô.

Todo o desenvolvimento do protótipo com rodas será disponibilizado de forma aberta e de fácil acesso para utilização em pesquisa e desenvolvimento na área de locomoção e navegação de robôs híbridos com pernas e rodas, a fim de ampliar o acesso dos centros de pesquisa brasileiros a esses robôs e fomentar essa área de pesquisa no Brasil.